Controlo e monitorização da equipa de robôs futebolistas MINHO TEAM

Abstract

O controlo e a análise do comportamento de robôs em tempo real pode ser uma tarefa difícil, sobretudo quando se trata de robôs cooperantes. Neste contexto a utilização de um software de monitorização e controlo torna-se uma ferramenta essencial no desenvolvimento de uma equipa de robôs cooperativos. MINHO TEAM é a equipa de futebol robótico da Universidade do Minho que participa na liga de futebol robótico médio no RoboCup. A equipa foi criada pelo Laboratório de Automação e Robótica (LAR) que está inserido no Departamento de Electrónica Industrial (DEI). O objectivo desta dissertação é criar um software de monitorização e controlo para uma equipa de futebol robótico. O software deve funcionar autonomamente e exibir num ecrã informações sobre o estado dos robôs (como localização em campo, capacidade das baterias, detecção da bola e obstáculos), assim como gerir as posições e papéis atribuídos aos robôs fazendo com que joguem em equipa. O software deve conter outras funcionalidades relacionadas com as necessidades da equipa MINHO TEAM, como criar e editar tácticas para as situações de bola parada, reproduzir os jogos com base em registos ou processar os comandos recebidos da Referee Box. O software criado foi usado no desenvolvimento da nova geração de robôs futebolistas - no auxílio da produção e teste dos algoritmos de localização e de controlo, e permitiu a participação da equipa MINHO TEAM na prova do futebol robótico médio do RoboCup 2011 realizada em Istambul.

The robot behavior control and analysis in real time can be a hard task, particularly what concerns cooperative robots. In this context, the use of control and monitoring software becomes an essential tool for the development of cooperative robots team. MINHO TEAM is a robotics soccer team from University of Minho that participates in RoboCup Middle Size League. The team was developed on the Laboratory of Automation and Robotics which belongs to the Department of Industrial Electronics. The purpose of this work consists of developing a monitoring and control software for a robotic soccer team. The software should run autonomously and show information regarding the state of the robots (such as localization on the field, batteries capacity, detection of ball and obstacles), as well as manage positions and roles assigned to robots, making them to play as a team. The software should also include other features required by MINHO TEAM, such as creating and editing tactics for set pieces, replay games based on previous logs or process commands received by the Referee Box. The engineered software was written for the next generation of soccer robots, to help the development and testing of localization and control algorithms, and allowed the participation of MINHO TEAM on RoboCup 2011 Middle Size League held in Istanbul.