Desenvolvimento de robô guarda-redes para a equipa MinhoTeam

Abstract

Desde 1997 que a equipa MinhoTeam, equipa de futebol robótico do Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Eletrónica Industrial da Universidade do Minho, participa em vários torneios, sendo um deles a Middle Size League do RoboCup [1]. Este projeto consiste no desenvolvimento de uma nova geração de robôs capaz de fazer frente às equipas atuais participantes na MSL. Mais concretamente, este projeto foca-se no desenvolvimento do robô guarda-redes da equipa de forma que seja capaz de participar num jogo de futebol robótico, conseguindo defender qualquer oportunidade de golo da equipa adversária e que participe em jogadas com a equipa. O desenvolvimento deste projeto passa então por módulos como visão por computador, controlo de movimento (robótica móvel) e alterações de hardware dos robôs da equipa anterior. O módulo de visão tem de ser capaz de identificar remates ou oportunidades de golo da equipa adversária e calcular trajetórias da bola. Também tem de ser capaz de perceber onde a bola se encontra em campo e qual a melhor posição do guarda-redes na baliza de forma a reduzir as possibilidades de golo. O módulo de controlo de movimento vai-se focar em mover o robô. Através de posições de referência, ou distâncias que tem de percorrer, este módulo deverá ser capaz de efetuar esses movimentos com a maior precisão possível. As alterações de hardware são necessárias para atualizar a tecnologia usada por estes robôs. Uma função inovadora é a implementação de um sistema que permite ao guarda-redes aumentar temporaria mente a sua área para cima, em dez centímetros num máximo de um segundo.

Since 1997, the MinhoTeam robotic football team from the Laboratory of Automation and Robotics of the Department of Industrial Electronics at the University of Minho, has participated in several RoboCup leagues, one of them being the RoboCup Middle Size League [1]. The development of this project goes through modules such as computer vision, movement control and hardware updates on the robots. The vision module must be able to identify shots or goal opportunities of the opposing team and calculate ball trajectories. The module also needs to understand where the ball is on the field and what is the best position for the goalkeeper in order to prevent as much goals as possible. The movement control module focus on moving the robot. If the robot needs to go to reference positions, or go through certain distances, this module must be able to do these movements with the greatest possible precision. Hardware changes happen for the necessity to update the technology used by these robots. An innovative function is the implementation of a system that allows the goalkeeper to increase his size upwards, by ten centimeters for a maximum of one second, permitted by the rules.